MUP6050实验加载DMP固件不成功

MUP6050实验加载DMP固件失败
移植的mini板的程序
u8 mpu_dmp_init(void)
{
        u8 res=0;
        MPU_IIC_Init();         
        if(mpu_init()==0)        
        {         
                res=mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);
                if(res)
                        return 1;
                res=mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);
                if(res)
                        return 2;
                res=mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ);        
                if(res)
                        return 3;
                res=dmp_load_motion_driver_firmware();               
                if(res)
                        return 4;
                res=dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation));
                if(res)return 5;
                res=dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT|DMP_FEATURE_TAP|        
                    DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT|DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL|DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO|
                    DMP_FEATURE_GYRO_CAL);
                if(res)return 6;
                res=dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ);        
                if(res)return 7;   
                res=run_self_test();               
                if(res)return 8;   
                res=mpu_set_dmp_state(1);        
                if(res)return 9;     
        }else return 10;
        return 0;
}
当程序跑到res=dmp_load_motion_driver_firmware();时就出错了，加载固件失败，
MPU6050是没有问题的，完全移植的MINI板的MPU6050的程序，单片机也是一样的
编译器没有报错，程序死在了这里，有人遇到过吗??
哪位大神帮帮我啊？谢谢了
下图是MPU6050的电路图和与STM32F103RC的连接图