[资料]

仿生机器人开源资料（原理图+源码+论文）

2020-10-13 09:13:11 5668 STM32 机器人 PWM

本设计主要研究的是小型仿生六足机器人控制系统的开发，其采用自主设计的控制器作为硬件平台。控制器主要有微处理器、驱动模块、电源模块、外围扩展构成。其中驱动模块采用了分时复用的原理，将处理器的 3 路 PWM 信号扩展成24 路，具有信号质量好、占用处理器资源少的优点。在软件层上，采用了 D-H 建模、三角算法、六次项轨迹规划等算法来构建机器人的运动的数学模型。在机器人的运动过程中，首先是由三角算法构建机器人的运动步态，之后运用六次轨迹规划算法模拟出六足动物的抬腿摆动轨迹，最后经由运动学的求逆，运算出每个关节的旋转角，进而模拟出六足动物的运动步态。

robot-project.rar

6.48 MB , 下载次数: 72

仿生六足机器人硬件原理图.pdf

127.98 KB , 下载次数: 76

仿生六足机器人 D-H数学模型 P.7-10.pdf

234.1 KB , 下载次数: 36

六足机器人-答辩论文.pdf

1.99 MB , 下载次数: 36

举报 淘帖0 只看该作者

最近下载过的用户(62)

相关推荐

11条评论 发表评论只看该作者

liuweitian23 · 2020-10-13 10:19:30 沙发谢谢各位大侠的资料啊！！！！！！！！！！！！

赞回复举报

mattyu · 2020-10-13 10:27:12 板凳很好很好很好很好很好很好很好

赞回复举报

jf_35555084 · 2020-10-13 14:48:48 4^# 很好的资料谢谢大哥的资助

赞回复举报

王栋春 · 2020-10-13 21:59:53 5^# 多谢收藏备用

赞回复举报

余成林 · 2020-10-15 15:51:37 6^# 收藏备用，多谢！

赞回复举报

LQH9249 · 2020-11-6 11:02:10 7^# 多谢收藏备用多谢收藏备用

赞回复举报

Benj · 2020-12-23 00:11:45 8^# 谢谢收藏备用

赞回复举报

王小二 · 2021-1-16 10:01:57 9^# 其采用自主设计的控制器作为硬件平台。控制器主要有微处理器、驱动模块、电源模块、外围扩展构成。其中驱动模块采用了分时复用的原理，将处理器的 3 路 PWM 信号扩展成24 路，具有信号质量好、占用处理器资源少的优点。在软件层上，采用了 D-H 建模、三角算法、六次项轨迹规划等算法来构建机器人的运动的数学模型。在机器人的运动过程中，首先是由三角算法构建机器人的运动步态，之后运用六次轨迹规划算法模拟出六足动物的抬腿摆动轨迹，最后经由运动学的求逆，运算出每个关节的旋转角，进而模拟出六足动物的运动步态。

赞回复举报