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什么是ROS?如何学习ROS？

1291 ROS

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 什么是ROS?如何学习ROS？ 0
2021-11-11 07:21:41　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 51 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 41 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 lining870815844 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答 LY0206 该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 wenminglang 该类别下有 32 个回答。邀请回答举报 h1654155275.5753 相关推荐 • 系统镜像Ubuntu_ROS2中ROS2是什么意思，带有ROS2开发环境吗？ 5178 • ROS话题消息是什么意思呢？怎样去使用ROS话题消息呢 775 • 如何安装ROS？ 1384 • rosserial、ros_lib如何移植到STM32 924 • ROS元操作系统有何作用 1130 • ROS的serial是如何进行通信的 1065 • 如何去搭建一个基于ROS系统的平衡车呢 2533 • 请问一下ROS参数的编程方法是什么 871 • ROS如何在代码层面去接收stm32发送过来的数据？ 952 • ROS服务数据该怎样去使用呢 709 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 开发环境 1.1镜像烧写机器人出厂已经烧写完成树莓派ROS镜像,用户可直接使用,跳过此步骤。如果使用过程中损坏系统文件或者镜像版本更新,用户需要自行烧写我们提供的树莓派镜像。镜像说明,目前树莓派4B基于Ubuntu mate18.04系统制作,镜像已预装ROS机器人操作系统和编译RIKIBOT 源码等功能包,以及nomachine，ssh, opencv-python等常用工具,用户上手即用,无需进行繁杂的环境配置。镜像烧写需使用TF卡和读卡器, TF卡默认为32G,烧写工具为win32DiskImager,一个很常用的镜像制作工具,软件使用非常简单。 1.2接显示器联网树莓派4B使用 Micor HDMI线，接下图所示接口。具体操作请参考视频教程。 ROS源码文件说明该章节对ROS的文件结构,驱动包,功能包进行说明。如果用户没有ROS学习经验,看起来会有些不明白,用户可以先简单了解该章节,进行后面的ROS实践操作章节,对ROS有一定了解后,再回来学习该节内容。 2.1 ROS机器人文件结构说明在用户主目录下, Is命令可以看到如下文件, catkin_ws为主要ROS工作空间。 ROS工作空间内的源码包主要有以下：这里简单说一下源码包的作用： imu_calib IMU校正源码 m-explore 未知区域探索-自动建地图包 robot_localization 非线性状态估计节点集合融合多个传感器数据（里程计 IMU） camera_umd USB普通摄像头驱动包 imu_filter_madgwick IMU卡尔曼滤波获取姿态数据 opencv_apps opencv 例程 depth_camera 乐视Astra深度摄像头驱动包 lidar 雷达驱动包 rikibot_project RIKIBOT 核心源码包进入到RIKIBOT 核心源码包路径下： rikibot_follower RIKIBOT深度摄像头跟随包 rikibot_nav RIKIBOT 角速度线速度校正包 riki_msgs RIKIBOT 自定义消息类型 rikibot_kcf RIKIBOT KCF跟随包 rikibot_object_detect RIKIBOT 目标检测包 rikibot RIKIBOT 里程计发布包 rikibot_lidar_follower RIKIBOT 雷达跟随超声波跟随包 rikibot_pid RIKIBOT PID反馈调节包 rikibot_ai_speech RIKIBOT AI语言识别交互包 rikibot_line_follower RIKIBOT 摄像头寻线包 rikibot_tensorflow RIKIBOT tensorflow包 rikibot_ar_track RIKIBOT AR跟随、二维码识别包 rikibot_model RIKIBOT URDF模型包其他注意事项： 3.1机器人维护螺丝松动问题 ROS机器人定位为教学研究入门平台,并非结构可靠的工业品,使用过程中难免会遇到螺丝松动,虽然关键部位我们已经通过打胶的方式增加可靠性,单可能存在螺丝松动现象。我们发货一般会随车附赠内六角扳手,如果出现螺丝松动或者轮胎掉落,可通过内六角扳手自行加固。电池维护长时间不使用,建议电池充满电后放置,避免锂电池因为馈电,造成不可恢复的损伤,减少电池使用寿命。常见问题 3.2如何学习ROS ROS相对复杂,建议按照如下思路学习。 1、了解Linux,掌握Linux基础操作,推荐资料《鸟哥的Linux私房菜》 2、操作ROS机器人很多要通过SSH对文件进行操作,非图像化操作,建议学习VIM编辑器基本操作。 3、了解ROS基本内容,无须深入,有概念即可，可参看ROS官网。 4、结合本机器人ROS实践操作,了解ROS相关概念,系统框架及运行模式,对ROS有感性认识。 5、底层学习：需要有C、C++语言基础，还需要熟悉STM32单片机编程。 6、上层学习：结合例程源码,系统学习ROS相关元素及编程方法,推荐资料古月居ROS教程仅供参考,我们提供的资料中包含丰富的ROS学习资料,请大家自行查阅。最后Rikirobot提供两驱动、四驱动、麦克纳姆轮、Omni全向三轮、Omni全向四轮、履带、阿克曼（舵机转向）、大型负载的各种ROS车，有配套指导、及完善售后。

2021-11-11 11:38:12 评论举报柳杨