CAN loopback模式测试

CAN loopback 模式是一种用于自测试和调试的 CAN 总线工作模式，以下是其测试的详细介绍：

硬件连接

• STM32 系列微控制器：以 STM32F103C8T6 为例，需将 CAN_TX 引脚连接到 USB D+，CAN_RX 引脚连接到 USB D-。在重定义地址模式下，若使用 GPIOD 的 PD0、PD1 引脚作为 CAN 引脚，还需配置 GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap2_CAN, ENABLE) 来启用重映射。
• 其他支持 CAN loopback 模式的芯片：不同的芯片可能有不同的引脚配置要求，但原理类似，都是将 CAN 的发送和接收引脚按照芯片手册的要求进行正确连接。

软件配置

• 初始化 CAN：包括设置波特率、工作模式等。例如，对于 STM32F103C8T6，系统时钟为 36M，波特率设置为 500k，可通过以下代码计算并配置相关参数：can.Init.Prescaler = 36 / (500 * 1000); can.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ; can.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_1TQ; can.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_1TQ; can.Init.Mode = CAN_MODE_LOOPBACK; can.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ; can.Init.BS1 = CAN_BS1_1TQ; can.Init.BS2 = CAN_BS2_1TQ; can.Init.TTCM = DISABLE; can.Init.ABOM = DISABLE; can.Init.AWUM = DISABLE; can.Init.NART = DISABLE; can.Init.RFLM = DISABLE; can.Init.TXFP = DISABLE。
• 配置过滤器：根据需要设置过滤器的相关参数，如过滤 ID、掩码 ID、滤波器编号、滤波器模式、滤波器位宽、激活状态等。例如，使用列表模式时可配置为只接收特定 ID 的报文，使用掩码模式时则可根据掩码规则接收或屏蔽报文。
• 开启中断：配置中断优先级并使能中断，以便在接收到报文时能够及时处理。例如，HAL_NVIC_SetPriority(CAN_RX0_IRQn, 1, 0); HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN_RX0_IRQn);。

发送和接收测试

• 发送报文：创建一个 CAN 报文结构体，填写标准 ID、扩展 ID、数据长度、数据等内容，然后通过 HAL_CAN_AddTxMessage 函数发送报文。例如，Can_Tx.StdId = 0x123; Can_Tx.ExtId = 0x123; Can_Tx.IDE = CAN_ID_STD; Can_Tx.RTR = CAN_RTR_DATA; Can_Tx.DLC = 8; for (int i = 0; i < 8; i++) { Can_Tx.Data[i] = i; }。
• 接收报文：在中断回调函数中，通过 HAL_CAN_GetRxMessage 函数获取接收到的报文，并进行处理。例如，void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *CanHandle) { CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader; uint8_t canRxbuf[8]; if (HAL_CAN_GetRxMessage(CanHandle, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, canRxbuf) != HAL_OK) { Error_Handler(); } else { // 对接收到的数据进行处理 } }